OmniTrack：基于物理一致性引导的人形机器人通用运动追踪框架
核心创新点
提出两阶段解耦架构，攻克了人形机器人在追踪人类动作时因形态差异和数据噪声导致的物理不一致问题，实现跨形态、跨设备的通用运动追踪。
技术亮点
- 第一阶段语义对齐，第二阶段物理约束优化，避免动作扭曲和自碰撞
- 在12种不同人形机器人平台上准确率达到94.2%，比SOTA提升31%
- 支持普通RGB摄像头输入，无需动捕设备即可实现高精度追踪
行业价值
大幅降低人形机器人动作采集成本，为消费级人形机器人的远程操控和技能学习提供了通用解决方案。
论文信息
论文标题：OmniTrack: General Motion Tracking via Physics-Consistent Reference
发布机构：斯坦福大学机器人实验室
arXiv链接：https://arxiv.org/abs/2602.23832
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仅需普通家用摄像头，OmniTrack即可将人类动作实时映射到任意形态的人形机器人上，误差小于2cm。