Ego2Robot:从第一视角人类数据规模化合成机器人数据
Ego2Robot 是一条可扩展的数据合成流水线,通过动作重定向、机械臂视觉合成与多级质量筛选,将第一视角人类操作视频转化为机器人训练数据,产出横跨 15 种机器人形态、共计 18,561 小时的训练数据——这是迄今规模最大的 ego-to-robot 数据集。在合成数据与真实机器人数据上的联合预训练,能在视觉外观、场景布局、本体形态与任务语义等多个扰动维度上持续提升分布外泛化能力,并在真实机器人部署中得到验证。
首个大规模 ego-to-robot 数据合成流水线:18,561 小时、15 种形态,配合解耦的分布外扰动评测与真实机器人验证,直接冲击 VLA 预训练的数据瓶颈。技术新颖性 27/30,证据强度 22/25,行业价值 23/25。